上海园区招商办公室
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1、背景介绍
1）设备采用左右乒乓测试结构；
3）采用安川Σ7伺服电机，MechatroLink II总线。
图1 设备整体控制方案
2、问题描述
现场实际运行CT为3.5秒，比理论设计CT慢1秒，如不能改善，则设备无法通过验收。
3、原因分析
3.1 结构方面分析
图2 左/右工位机械
1）根据手册，X，Y，Z轴速度分别可以达到800mm/s，400mm/s，400mm/s
2）根据运用场景，X，Y，Z轴运行距离分别为1400mm，300mm, 400mm
3）根据速度和距离，理论上单机械手节拍4.8S，综合节拍2.4S。
3.2 控制方面分析
1）分析发现消耗的时间，主要集中在电机的启停过程，动作与动作之间，不连贯。
2）查阅控制器资料，发现“MOV”指令“MVS”指令区别。确定动作不连贯，是由“”MOV“”指令进行准确定位造成，“MVS”指令脉冲分配结束后，马上开始执行下一条指令。
图3 控制器指令资料
4、解决问题
1）将定位要求低的点位由MOV指令，更改为MVS指令，改善动作的连贯性。
2）CT提升到2.4S，比设计CT还快0.1S。
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